码垛机器人的执行机构各部分的特点
发布时间：2016-08-31 16:26:32
码垛机器人执行机构是机械手完成握持工件（或工具）实现所需的各种运动的机械部件，包括手部、手腕、手臂和机身等部件，有的还增设行走机构。以下介绍个组成部分的特点
1）手部——是机械手中直接与工件或工具接触用来完成握持工件或工具的部件。
有些机械手直接将工具（如焊枪、喷枪、容器等）装置于机械手前端，而不设置手部。由于同手部的接触形式不同，可将其分为夹持式和吸附式手部。
夹持式手部由手指和传力机构所组成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。
回转型手指结构简单、制造容易，故应用广泛。平移型结构较复杂，应用较少，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径的变化不会影响其轴心的位置，因此适合于夹持直径范围变化大的工件。
机器人的手指结构取决于被抓物体的表面形状、被抓部位和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形的和曲面的；手指有外夹式和内撑式；指数有双指数、多指数和双手双指式等。
2）手腕——是机械手中连接手部与臂部主要用来确定手部工作时位置并扩大臂部动作范围的部件。一些简易的机械手，也不设有手腕部件，将手部直接装在手臂部件的端部。
3）手臂——是机械手中支承腕部和手部用来实现较大范围运动的部件。手臂的作用是引导手指准确地去抓去物体，并按其预定的要求将其运送到所需的位置。为了使机械手能够准确地工作，手臂的三个自由度都要精确地定位。
码垛机器人的手臂通常由驱动手臂运动的部件和驱动源相互配合来实现手臂的各种需要的运动。驱动部件主要油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构和凸轮机构等，驱动源主要由液压、气压或电机等。
4）机身——是机械手中用来支承手臂部件，并安装驱动装置及其他装置部件。
5）行走机构——当
码垛机器人在需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安装滚轮、轨道等行走机构，以实现码垛机器人的整体运动。
